控制直流力矩電機(jī)力矩波動(dòng)的方法
直流力矩電機(jī)作為伺服系統(tǒng)的執(zhí)行元件,其運(yùn)行速度精度決定了系統(tǒng)的速度精度,因此必須采用有效的力矩波動(dòng)抑制方法以減小力矩波動(dòng)量對(duì)速度精度的影響。速度閉環(huán)方法可以通過(guò)提高系統(tǒng)增益來(lái)減小穩(wěn)態(tài)誤差,提高抗擾能力。在速度環(huán)中引入電流環(huán)能在滿(mǎn)足速度精度的同時(shí),更好更快的響應(yīng)電流的變化,從而使電流維持穩(wěn)定、減小電流波動(dòng)量;狀態(tài)觀測(cè)器通過(guò)狀態(tài)反饋和輸出反饋的配置,可以有效抑制力矩波動(dòng)的影響。
直流力矩電機(jī)波動(dòng)力矩是由于遲遲效應(yīng),磁路不對(duì)稱(chēng)和換向電流波動(dòng)造成的。當(dāng)直流力矩電機(jī)勻速旋轉(zhuǎn)時(shí),沖片和槽相互交替經(jīng)過(guò)磁極,由于磁阻力矩的周期性變化,該周期性力矩作用于電機(jī)軸時(shí),使得電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速產(chǎn)生了變化。而沖片和槽相互交替的頻率決定了波動(dòng)力矩的頻率。其幅值和頻率與電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速成正比,所以直流力矩電機(jī)波動(dòng)力矩可以用正弦函數(shù)表示。
將波動(dòng)力矩視為外界擾動(dòng)力矩,波動(dòng)力矩同外界其他周期性擾動(dòng)信號(hào)(如轉(zhuǎn)動(dòng)、負(fù)載不平衡引起的波動(dòng))相對(duì)于波動(dòng)力矩來(lái)說(shuō)占有一定的比例,因此不能僅將波動(dòng)力矩看作是電機(jī)的力矩波動(dòng)。直流力矩電機(jī)實(shí)際輸出轉(zhuǎn)速為期望轉(zhuǎn)速與波動(dòng)轉(zhuǎn)速的和,波動(dòng)轉(zhuǎn)速越大,則系統(tǒng)輸出精度越低。
無(wú)錫先鋒電機(jī)有限公司專(zhuān)業(yè)生產(chǎn)Z系列、Z4系列直流電機(jī)、YCT系列電磁調(diào)速電機(jī)、YVF2系列變頻電機(jī)、LJL,YLJ系列力矩電機(jī)、高壓三相異步電動(dòng)機(jī)、SM/IM7系列交流伺服電機(jī),并且可根據(jù)客戶(hù)的生產(chǎn)需求設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)特殊規(guī)格電機(jī).
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